Truyền thuyết kể rằng : Ngày xưa, xa xưa lắm, một lần nước ta có giặc ngoại xâm, trời sai rồng mẹ mang một đàn con xuống cứu giúp. Đánh giặc xong, rồng mẹ và đàn con ở lại hạ giới. Chỗ rồng mẹ đáp xuống nước là Hạ Long, chỗ đàn con là Bái Tử Long, còn chỗ đàn rồng con quẫy tung sóng là Bạch Long Vĩ.